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BalaceCarはM5StickCによる2輪倒立振子ロボットを実現することができます。
BalanceCarMonitorを合わせて使用することでネットワーク経由で操縦、チューニング、モニタリングすることができます。
BalanceCarMonitorを使用することで以下のことが可能です。
BalanceCarを十字キーで操縦できます。
十字キーの同時入力で、斜め方向への移動も可能です。
BalanceCarの内部チューニングパラメータの設定が可能です。
パラメータを変更したいときは、M5StickCへソフトを書き込みする必要はなく、BalanceCarMonitorで設定可能です。
BalanceCarの内部状態が確認可能です。これにより、パラメータチューニングがしやすくなります。
動作には以下のライブラリが必要です。
https://github.com/m5stack/M5StickC
https://github.com/bblanchon/ArduinoJson
BALA-Cが必要です。
このリポジトリをクローンし、フォルダの中に移動します。
git clone https://github.com/tes2840/BalanceCar
cd BalanceCarConfig.hをご自身のネットワーク環境に合わせて設定してください。
//Network setting.
const char SSID[] = ""; // Wi-Fi SSID name.
const char PASSWORD[] = ""; // Wi-Fi password.
const byte BALAC_IP_ADDR[4] = {192, 168, 11, 101}; // IP Address of BalanceCar.
const byte BALAC_GATEWAY[4] = {192, 168, 11, 1}; // Gateway of BalanceCar.
const byte BALAC_SUBNET[4] = {255, 255, 255, 0}; // Subnetmask of BalanceCar.
const int BALAC_PORT = 50008; // Port of BalanceCar.
const byte PC_ADDR[] = {192, 168, 11, 100}; // IP address of the data destination PC.
const int PC_PORT = 50007; // Port of the data destination PC.ビルドし、M5StickCに書き込みます。
BALA-CのSwitchをON方向に倒します(LEDが点灯します)。
BALA-Cを横に倒した状態でButtonBを長押しします。
M5StickCのLEDが点灯し、画面に"Stand"が表示されるまで待ちます。
"Stand"が表示されたら、BALA-Cを倒立状態で維持し、LEDが再度点灯するまで待ちます。
LEDが点灯されると、倒立制御が開始されます。
以下のソースコードを使用させて頂きました。
https://github.com/m5stack/M5-ProductExampleCodes/tree/master/App/BalaC/Arduino/Balac
github : tes2840
Twitter : @tes2840
BalanceCarはMIT licenseに準拠します。